Kurucusu Ali Naci Karacan olan Milliyet gazetesinin ilk sayısı 3 Mayıs 1950 tarihinde yayımlandı. Gazetenin ilk yazarları arasında Refik Halid, Bedii Faik, İsmail Hami, Ulunay bulunuyordu. Abdi İpekçi 1954'te yazı işleri müdürü olunca Milliyet gazetesi Türkiye'nin en etkili siyasi gazetelerinden biri haline geldi. Peyami Safa, Reşat Ekrem, Çetin Altan gibi yazarlar da Milliyet'te yazmaya başladı.
Milliyet kurulduğunda önce zamanın Demokrat Parti'yi destekliyordu, daha sonra giderek sola kaydı. Tirajı 20 binlerden, 100 binlere çıktı. Batı tarzı gazetecilik, Abdi İpekçi'nin dengeli başyazıları, haftalık röportajları, Ali Gevgilili'nin entelektüel yazıları ve açıkoturumları Milliyet'i Babıali'de saygın bir gazete durumuna getirdi. 1960'larda yazı kadrosunda Burhan Felek, Talat Halman, Refik Erduran, Bülent Ecevit, Kemal Bisalman, İsmail Cem, Metin Toker, Hasan Pulur, Sami Kohen, Ümit Deniz, Bedri Koraman, Mümtaz Soysal, Örsan Öymen, Yılmaz Çetiner yer alıyordu.
1970'lerde gazete sosyal demokrat bir çizgiye oturdu ve tirajı 200 binlere çıktı. CHP'ye yakın görünmesine rağmen başta AP olmak üzere sağa da yer veriyordu. 1970'lerin terör ortamında gazetenin başyazarı ve yönetmeni Abdi İpekçi siyasi amaçlı bir suikasta hedef oldu. 1 Şubat 1979'da, İstanbul Nişantaşı'nda bugün adını taşıyan caddede otomobilinin içinde silahlı bir saldırıya uğrayarak öldürüldü. Suikasttan sorumlu olduğu belirlenen Mehmet Ali Ağca 25 Haziran 1979'da yakalandı. Ancak 23 Kasım 1979'da tutuklu bulunduğu askeri cezaevinden kaçan Ağca 13 Mayıs 1981'da Papa II. Jean Paul'e karşı yaptığı suikast girişimiyle kendisini ve Milliyet gazetesini dünya gündemine soktu. Abdi İpekçi suikastı Türkiye'yi 12 Eylül darbesine götüren önemli şiddet eylemlerinden biri olarak anılmaktadır.
